W starożytności był to słynny zbiór obrazów, mieszczących się w pn-zach skrzydle propylejów na ateńskim Akropolu. Zgromadzono w niej dzieła m.in. Polignota, Aglozofona i Timajnetosa. Były to zarówno malowidła ścienne, jak i obrazy na płytach drewnainych, gipsowych, marmurwych. W okresie hellenistycznym powstały instytucje wzorujące się na pinokotece, przede wszystkim przy świątyniach: Asklepiejon na Kos z obrazami Apellesa, świątynia Ateny w syrakuzach. W III wieku p.n.e.powstały pinakoteki prywatne, gdzie bogaci kolekcjonerzy gromadzili oryginały i kopie tj. Attalos II w Pergamonie, Ptolemeusz III w Aleksandrii, Aratos w Sykionie. W Rzymie od II wieku p.n.e. gromadzono dzieła sztuki wywiezione z Grecji. Stały się one podstawą pinakotek publicznych, dzieła eksponowano w proktykach np. Proktyk Oktawii lub domach prywatnych tj. dom Werresa. Obecnie pinakoteka oznacza niekiedy galerię malarską np. w Muzeum Watykańskim w Rzymie.
